Почему я начинаю заикаться общаясь с незнакомыми-малознакомыми людьми при большом скоплении людей а дома с родными нормально разговариваю?

Очень просто - при общении с незнакомцами возникает тревога, беспокойство насчёт каких-то возможных нежелательных последствий. Среди прочего это может приводить и заиканию, если уже исключено,что это не неврология (то есть это не постоянно, а в связи с ситуациями).

Социальная тревожность - самая распространенная проблема из класса тревожных расстройств, и лечится замечательно на сегодняшний день. Можете поискать источники или специалистов, они должны помочь.