Это зависит от привычек конкретного животного. Моя кошка спала у меня и под боком, но в основном в ногах. Не знаю, возможно, животные понимают, что в ногах - самое безопасное место, в том плане, что хозяин во сне случайно не повернется и не придавит их. Максимум - случайно пихнет ногой, и оттуда легче всего уйти, если надоест, станет жарко, в туалет и тд.
Моя, кошка, например, и на голове у меня спит, и в ногах) Наверно, они просто выбирают место, где им будет удобнее.