Откуда взялся килограмм? 1 кг = 1000 г, a 1 г это масса 1 см³ чистейшей воды при 4 °C. Потом он многократно переопределялся Международным Бюро Мер и Весов (МБМВ) и сегодня 1 кг является международным эталоном единицы измерения массы в СИ. Эта длинная история подробно написана здесь.
А почему метр именно такой длины? 1 метр — это была длина маятника с полупериодом колебаний на широте 45°, равным 1 сек. Метр также многократно переопределялся и на сегодня он привязан к скорости света и является международным эталоном единицы измерения длины в СИ. Подробнее здесь.
А миля? Традиционная единица измерения пути (тысяча двойных шагов римских солдат в полном облачении на марше), разная в разных странах. Американская и Британская 1 миля = 1609,34 м.
Существуют ли идеальные эталоны этих мер и где хранятся? Ничего нет идеального. Для того и существует Международное Бюро Мер и Весов, чтобы регулярно уточнять и переопределять при необходимости международные единицы измерения (СИ) и продолжать их хранить. Штаб-квартира, расположена в городе Север с 1875 г (предместье Парижа, Франция). Подробнее об МБМВ здесь.