Нам в школе объясняли, что слово возникло в купеческой среде. Купцы, приобретавшие на паях для перепродажи один и тот же товар и были по отношению друг к другу "товарищи". Поэтому одной из разновидностей коммерческих предприятий были "товарищества". Позже появился более широкий смысл: люди занимающиеся одним и тем же делом. И не обязательно купцы. Замерзающий ямщик из песни отдает наказ своему товарищу, то есть другому такому же ямщику. Кроме того были такие должности как "товарищ прокурора", помощник то есть. Революционеры тоже были людьми, делающими одно дело. Поэтому в их среде и возникло такое обращение.
Давным давно, веке так в XV, разбойники с большой дороги устраивали засады и грабили проезжающие мимо караваны, крича при этом своим подельникам: "Товар ищи! Товар ищи!...".