Первые формулировки именно "Реинкорнация" появились восточных религиях: учение о повторном воплощении души после смерти тела в другое существо; переселение душ. А если брать саму теорию перерождения после смерти, то они упоминались за долго, до формирования слова "Религия". По моим подсчётом сама идея появилась во время формирований социальных групп вокруг определённых божеств, духов, идолов и т.д. коих было огромное множество и некоторые из них утеряны на вечно. Уверен, что на вопрос когда появилась сама идея - ответ мы узнаем не скоро, а возможно и никогда.