От слова "цезарь", титула правителя древнего Рима.
От него же произошли слова вроде "кесарь", "цесарь", "кайзер". Карамзин в "Истории государства Российского" считал, что это не так, но ошибочно - из-за неправильного перевода арабских имён.
Если вдуматься, то от древней Византии)))) Цезарь - со временем или из-за произношения - превратился в царь...А так как Византия сильно повлияла на наше государство, то и царь - прижился