Если речь идет о селе, вошедшем в состав Москвы и давшем название нескольким улицам и набережной, то оно, по всей видимости, образовано от некалендарного личного имени Шелепа (такое имя зафиксировано в средневековых документах).
В пользу этой версии говорит то, что в России довольно много сел и деревень, образованных от мужских имен с помощью морфемы "-иха": Семениха, Демьяниха, Иваниха, Кузьмиха, Павлиха - такие названия встречаются неоднократно в разных областях России, в том числе и в Подмосковье - например, в Московской области есть деревня Данилиха, поселок Власиха.