По своему опыту скажу, что при чтении книги лучше осмысливаешь происходящее, "проникаешь" внутрь книги, выбираешь удобную тебе скорость чтения.
Аудиокнигу читает диктор со своей интонацией, тем самым лишая удовольствия самостоятельного восприятия, но она удобна, если из книги нужны только общие тезисы и понятия, так как прослушивание можно совмещать с другой деятельностью.
Как писали выше, всё зависит от вашего восприятия, какой материал вы усваиваете лучше - бумажный или аудиоформат. Но пользы, как по мне, будет больше от одновременного прослушивания аудиокниги и чтения в бумажном варианте.