В общей части: да, согласие обладателя исключительного права необходимо. Им может быть как автор, так и "правообладатель" - лицо, которому автор дал возможность пользоваться или вовсе отдал какое-то из прав на произведение.
Исключения: если истёк срок правовой охраны, если произведение было передано в общественное достояние, если автором было публично выражено согласие на совершение с произведением каких-либо действий.
В части про Есенина: Сергей Александрович умер в 1925 году, не оставив наследников. И по правовым нормам тех времён, и по современной части 4 ГК РФ, срок правовой охраны давно прошёл. Даже со всеми нюансами.
Можете переводить, главное - не забыть указать автора изначального текста.
P.S.: только именно, что "переводить". Снабжать комментариями, иллюстрациями или менять текст всё равно не рекомендуется. То есть, на самом деле, нельзя - но кого и когда на практике это остановило? Так что просто рекомендую неприкосновенность текста не нарушать :)