Доверенность - не потребуется.
Они были отменены примерно 10 лет назад.
Для использования прицепа, зарегистрированного - не на вас, нужен только СТС (Свидетельство о регистрации ТС).
Страховака - от Автомобиля (Галочка в страховке - "Будет ли автомобиль транспортироваться с прицепом" - не обязательна, она действительна только для автомобилей категории СЕ и Е)