Как решиться на развод, из-за того, что муж постоянно манипулирует мной? Ситуация описана ниже.

В браке 5 лет. Двое детей. Муж хороший человек, но с тяжёлым характером. Я выросла с мамой, он с матерью и отчимом-тираном, у нас двоих не было примера брака родителей. Раньше часто ссорились, но я решила немного присмирить свой характер и решила быть мягче, потому что слышала его упрёки что я "как мужик". Я прямой человек, если что-то не нравится, говорю прямо и всегда могу признать свою вину, не вижу смысла юлить как-то. Он же всегда переводит стрелки на меня, говоря, что я виновата на самом деле и накосячил он из-за меня (якобы, я не так сказала, плохим тоном и т.д и т.п). В начале брака я всегда велась на это, испытывала чувство вины за свое поведение. Пример: я была беременна первым ребенком, мы поругались и я приехала к маме и решила переночевать у нее, обиделась на него, так он позвонил мне ночью и начал говорить: "Как ты могла оставить меня одного здесь и уехать". Я расстроилась и сорвалась ночью на такси, думая: "Какая я плохая жена", так все и замяли и о ссоре не говорили.
Со временем я поняла, что он манипулирует мной, пользуется моей растерянностью и утверждает, что я на самом деле сказала не то. Во время выяснения отношений он ни разу не признал себя виноватым. В начале брака я всегда удивлялась, какой он нервный, буквально из-за мелочи он может начать дёргаться и может это позволить и перед моими родными. Сегодня была ситуация, которая в очередной раз заставила задуматься, стоит ли мне быть с этим человеком. На мой обычный вопрос (я переживала за сына, он несколько дней, как немного подвернул ножку и до сих пор прихрамывает) я сказала ему расстроенная: "Что делать?", так он ответил мне с таким раздражением: "Ну что ты мне предлагаешь сделать, что мне сделать, в больницу только отвезти?" на этой почве мы разругались, причем я спрашивала без претензий, а с волнением за ребёнка. Он ушел в комнату и я злая пришла следом выяснять отношения, сорвалась и начала говорить, что ему все надоело и его все достали видимо, он в ответ - обвинения, почему я говорю за него, все нормально и никто его не доставал и, вообще, не надо мне лезть к нему с претензиями.
Мне просто интересно, если ты знаешь, что у твой супруг недоволен тобой, то ты захочешь это обсудить, если ты дорожишь человеком. Простите, что так много написала, но мне очень нужен совет. У меня давно были мысли о разводе, так как обид было много, но я такой человек, что очень быстро отхожу. Мне страшно принять такое решение, мужа все устраивает и про развод никогда не говорил. Когда такие моменты проходят, я думаю, что все нормально и мы погорячились, но при следующей обиде я снова падаю в это болото и не понимаю, что делать. Представляю, что дети вырастут и мы постареем, а я буду при каждой ссоре и обиде жалеть, что осталась с ним ради детей и из страха перемен.