Насколько верно считать Османскую империю наследницей Золотой Орды?

Полностью верно. От северного Китая до северного причерноморья, все территории были заселены кочевыми племенами славяно-германского типа. Такие как Скифы, Сарматы, Гунны, Готы и т.д. Они участвовали в великом переселении народов. Позже образовались субэтносы от смешения с соседними народами это монголы и им подобные,  а так же тюркские народы - турки, туркмены, татары и пр.

Т.е. по сути развал Византии и развал Римской империи это результат переселения народов с востока, и практически  одних и тех же. Различные ситуативные государства типа Золотой орды, Османской империи и пр. которые то объединялись то распадались, то воевали между собой, по сути деления внутри одного народа.