Карл Густав Юнг однажды сказал: "Люди будут делать всё, что угодно, чтобы не встречаться с собственными душами. Человек достигает просветления, не воображая фигуры света, а осознав темноту".
Если у каждого из нас есть сознательное и бессознательное, то воображение - это дорога из одного в другое. В области сознания - житейские вещи, обретенные навыки, все многочисленные 2х2=4, которые мы усвоили за годы о мире. В области подсознательного - вся магия и чудеса, все необъяснимые понятия, все наши страхи и травмы, заложенные в нас до рождения формулы, а также потенциал нашего духовного развития.
То есть ответ тут примерно такой: чтобы развивать воображение, нужно развивать не его, а то, что закопано глубоко внутри нас. Помогает раскопать - многие вещи, например терапия или вера (не говорю религия).
Можно начать с простого - Ричард Бах "Чайка Джонатан Ливингстон" и "Иллюзии".