Смотря за что вы относитесь к нему плохо. Если человек поступил несправедливо с вами, оскорбил, подставил, - то можно не помогать ему. Даже лучше не помогать, если ситуация не смертельная. Поверьте - для вашей психики будет спокойнее, если вы не будете играть в великодушие и отвечать добром на зло.
Если же ваше плохое отношение не связано с поведением этого человека по отношению к вам, то можно помочь.
А вот если не просят - тогда точно помогать не надо.