Если на кухне хорошая вентиляция, а стены все равно покрываются каплями влаги, то их действительно надо утеплять.
Желательно утеплитель укладывать снаружи, но если это невозможно, то утеплитель укладывают внутри, закрывая его пароизоляцией, смотрящей в комнату.