Можно, но лишь условно, т.к. абстракции младенцам недоступны, а животное животному рознь, поэтому возможно несколько вариантов.
Речь, я так понимаю, об осознанном мышлении, а ни у младенцев до года, ни у, допустим, коз, самосознания нет. Соответственно, всё существование основано исключительно на бессознательном, а передавать бессознательное словами - это то же самое, что описывать любой физический процесс - просто описание реакций, например:
"После установления визуального и звукового контакта (мать зовёт ребёнка) нейронные цепочки в головном мозге выстроились в соответствующую систему, и объект проявил необходимую в данном случае реакцию (побежал к маме)"
В голове у ребёнка в этом случае нет НИЧЕГО: ни слов, ни осознанных мыслей. Как и у почти всех животных.
Если же речь идёт о ребёнке двух-трёх лет и, например, орангутане, то их мысли можно облачить в слова, вполне. До какой степени и как именно - я не знаю. Как ни странно, изучение сознания - очень непопулярная тема и серьёзной литературы на неё - кот наплакал.