Да, можно. В каждом МРЭО есть услуга выезда инсектора до транспортного средства (если, ТС, к примеру, не может передвигаться своим ходом). Средняя стоимость - от 3000 до 9000 руб (без учета гос. пошлины). Инспектор приезжает к вам с печатью и фотоаппаратом. Сверяет данные с ПТС и Заявлением (которое Вы предварительно сделали в МРЭО), Фотогравирует в вашем случае прицеп с 2-х сторон, фотографирует табличку и набитый на раме Vin-номера, ставит подпись и печать. Далее - останется снова съездить в МРЭО для подачи документов на окончательную регистрацию. После чего - вам выдадут номер и СТС.