Можно. Неважно, нравится он вам или вы хотите быть его другом, тут нет ничего навязывающегося. Главное, чтобы вы были с ним в нейтральных или хороших отношениях. Навязывание, в этой ситуации может произойти, только если вы очень часто зовёте его гулять и очень много пытаетесь с ним общаться, так, что ему деваться некуда