Не очень понятно, чего вы хотите этим добиться. Дать собаке свободный выбор? Тогда просто не давайте команду, пусть сама решает, например, к вам подойти или играть с мячиком. Иначе вы скорее научите ее не обращать на ваши слова внимания.
Если вам нравится более "дружеский" стиль общения с собакой, когда команд как таковых нет, то разговаривайте с ней, а не командуйте. Собаки отлично понимают разницу в оттенках речи, словах. Об этом еще Конрад Лоренц писал.
Пусть у собаки будет несколько обязательных команд, например, "фу", "ко мне", "место", а остальное - на обычной человеческой речи.
Собака сможет сделать выбор на основе предыдущего опыта. То есть она сделает либо последнюю поданную вами команду, либо то, что ей сделать легче/интересней/вкуснее