Нет. Никто и никогда еще не научился нормально петь просто пробуя много раз, делая не правильно и не анализируя результат. И не верьте в истории про талантливых самоучек необразованных. Нет, таких не мало конечно. Но даже они учились, самосовершенствовались, просили у кого-то уроки, анализировали свои ошибки итп.
Просто петь как получается-это путь в никуда. Во всем нужна система и работа над своим инструментом(в данном случае вокал)
С другой стороны, а что для вас красиво петь? Какой уровень владения голосом для вас красиво? Какие вы цели ставите? Дома для друзей петь или в местном музыкальном клубе самодеятельности? Или вы хотите на полноценную сцену? Вы, как я понял просто хотите петь не сложные песни под гитару для себя не большого круга знакомых. Ну пойте, почему бы и нет.
Ну, "уметь петь" - определение весьма объективное