Музыкальную грамоту знать не обязательно, но базовые вокальные навыки лучше получить. Это нужно сделать по двум основным причинам: чтобы не навредить своему голосовому аппарату, во-вторых, чтобы не выработать неправильных вокальных автоматизмов (привычек), с которыми потом будет очень сложно работать. Лучше сразу познакомиться с техникой в сопровождении педагога, а затем уже самостоятельно развиваться в этом направлении.
Ну, "уметь петь" - определение весьма объективное