Чисто теоретически – а почему бы и нет? Дело в том, что эти два понятия характеризуют институт государства с совершенно разных сторон.
Говоря о социалистическом государстве, мы должны подразумевать исключительно экономический аспект. В первую очередь, речь идет о государстве, где общественная собственность (в т.ч на средства производства) преобладает над частной. С этой точки зрения данный тип государства противопоставляет себя капиталистическому, то есть такому, где, наоборот, господствует институт частной собственности.
Второй же аспект рассматривает государство с точки зрения его взаимодействия с нормами права. В правовом государстве работа всех органов власти строится в строгом подчинении как законам и судебным решениям, так и фундаментальным правовым принципам. Соответственно, противопоставлять такому государству следует как различные виды диктатур, так и отсутствие правопорядка.
Иными словами, да, государство с преобладанием общественной собственности может также быть и государством, подчиненным нормам права. Но это все теория. В реальности же практически все страны, объявлявшие себя социалистическими, представляли собой диктатуры, где право было лишь инструментом в руках у могущественного государства.
Пожалуй, единственным примером удачного синтеза социалистического (а точнее, безусловно, социал-демократического) общественного устройства и правового государства можно считать современную Скандинавию. Но все-таки шведский социализм крайне далек от изначального понимания сути этой идеологии и являет собой что-то вроде своеобразного "социалистического капитализма".