На эту тему написаны сотни книг. Но, если очень просто, то есть внешняя и внутренняя мотивация.
Внешняя - кнут и пряник, поощрения и наказания.
Внутренняя - работнику интересна сама работа, он от нее удовольствие получает.
Кроме того, материальное и моральное стимулирование.
Материальное - зависимость зарплаты от результатов труда. Моральное - доска почета, грамоты и т. д.
В современных условиях очень большое значение приобретают неявные факторы мотивации. Например, прозрачность и СПРАВЕДЛИВОСТЬ в поощрениях и наказаниях. Соблюдение ТК РФ. Хорошая медстраховка и, например, бесплатные обеды. Подарки к дням рождения и к праздникам.