Lexus – подразделение компании Toyota, выпускающее модели класса «люкс» для рынка США и Европы (естественно, с левым рулем). Отвечая на ваш вопрос, Лексус можно назвать дочерней компанией Toyota Motor.
История развития Lexus: https://lexus-tver.ru/info/all/istoriya-kompanii-lexus-leksus/
Юридически - нет. Изначально делали бренд нишу для США, ибо Тойота ассоциировалась с "простыми" машинами, собственно говоря до сих пор у Тойоты нет седана бизнес класса, Камри не в счет.
почему Камри не в счёт?