Смотря какую.
Первым сформулировал принцип относительности (и написал формулу для скорости) Галилео Галилей.
Эту формулу, с учетом абсолютности скорости света, уточнил Лоренц (следует еще упомянуть Пуанкаре), однако он интерпретировал ее в парадигме эфира (а также перепутал знак).
В принятой на сегодня спец. теории относительности автором формулы Е =mc2 и ряда других "формул относительности" считается Альберт Эйнштейн, однако вся необходимая математика + представление о всеобщности принципа относительности присутствует в работах Пуанкаре, предшествующих работе Эйнштейна (последний только интерпретировал теорию, построенную Лоренцем и Пункаре).
Так что имхо корректный ответ на вопрос: Лоренц и Пуанкаре.