Самый простой и доступный способ - термоперенос, это печать на обычном бытовом (домашнем) принтере по специальной бумаге и затем нанесение на ткань с помощью простого утюга и тряпочки.
Бумага для термопереноса бывает разная, она есть отдельно для белой ткани и отдельно для чёрной, самая распространённая подобная бумага фирмы Ломонд, только обратите внимание что для лазерного и для струйного принтера модели бумаги различные.