Вообще, у меня всегда вызывает легкий диссонанс, когда в вопросе присутствует уточнение "нормальности" того или иного явления. Нормально - с точки зрения кого или чего?)
Фут-фетишизм является одной из самых распространенных разновидностей фетишизма (процентов приводить здесь не буду, поскольку требуется копать исследования, но если очень надо, могу и поискать), как и полагается во всех случаях сексуальных предпочтений - в самых разных комбинациях, начиная от того, что вы описали (прелюдии) и заканчивая совершенно самостоятельной сексуальной практикой. Традиционалистическое общество любой фетишизм расценивает как извращение и относится к нему негативно, но интересует ли нас мнение именно традиционалистического общества?
На мой личный взгляд (хотя я и не сторонник большинства видов фетишизма и отношусь с некоторой брезгливостью - в плане своего личного выбора, ибо не считаю себя вправе навязывать кому-либо те или иные вкусы, предпочтения и модели поведения) - явление абсолютно нормальное, коль скоро основано на добровольности и не несет каких-либо физических и психологических травм ни для кого из участников. А это, как раз (с моей же, опять, сугубо личной точки зрения) - и есть самый объективный показатель нормальности.