Критикуется не человек, а его конкретное действие (иначе мгновенно включается защита, он начнет раздражаться и точно не станет ничего менять в своем образе действий);
Используются только парламентские выражения;
Правильно выбраны время и место;
Отмечаются и позитивные моменты (их не может не быть);
Предлагаются альтернативные варианты действия (знаменитое "Критикуя - предлагай!".
Ну и еще два чисто психологических момента:
Критикующий действительно должен быть заинтересован в том, чтобы тот, кого он критикует, действовал более эффективно (если цель критики иная - например, демонстрация своей экспертности или желание самоутвердиться за счет другого человека, то это обязательно помешает);
Тот, кого критикуют, должен быть готов воспринимать критику (некоторые люди - в силу возраста, особенностей характера, текущей жизненной ситуации и т.п. просто не в состоянии воспринять и, самое главное, использовать в дальнейшем критику).
Когда она конструктивная, и только так! Тогда понимаешь, что можно улучшить, и улучшаешь, читай - создаешь новую, лучшую версию чего-то. Ну и себя заодно)