Называлась так испокон веков - от разнообразных слов с корнем "terr" - "земля, почва" в языках латинской ветви (Terra, Tierra и т.д.) и до образованной от "зимъ/земъ" ("низ") "Земли" в славянских языках.
С открытием планет им давали имена греческих/римских богов, Землю же не считали планетой настолько долго, что когда поняли, что надо бы, название "Земля" уже прочно вошло в обиход.
Исключение - Древняя Греция, где Землю именовали именем богини Земли Геи.
Но в львином большинстве стран название Земли - просто отсылка к тому самому грунту, которым покрыта ее поверхность.