В первую очередь это виза в ЕС(Шенген),либо национальная виза Польши(Тот случай если вы из Калининграда ).На машину нужна так называемая 'зеленая карта'(Страховка).Цену могу подсказать только в Беларуси (30 Евро/10 Дней).Ну и не забудьте оплачивать платные участки дороги в ЕС (Очень частое явление ,особенно в Германии )
Второй вариант.
Если вам есть 21 и у вас более 1-2 лет водительского стажа то можете прилететь из Москвы/Санкт-Петербурга в Будапешт(Венгрия) на лоукосте(Wizz Air ) и взять авто на прокат и уже составлять маршрут из Венгрии (Очень удобная точка для начала путешествия ).Это позволит сэкономить Вам деньги на страховку.
Удачи в путешествии !