в любых подобных устройствах используется сервопривод или энкодерный датчик.Это позволяет механизму точно выставить позицию согласно приходящей программы.Однако в начале необходимо выставить все узлы в начальное положение,а это значит что должен быть датчик "начального положения",это обычно простой кнопочный концевик или оптопара.Алгоритм прост,при включении устройства механизм программно обнуляется,то есть устанавливает механику в первоначальное положение.Затем по приходящим командам происходит перемещение и генерация программного кода обратной связи,собственно по этому коду и происходит понимание микроконтроллером в каком положении механизм.