Если совсем коротко: в сухих помещениях опасным для человека считается напряжение выше 36 В.
Если чуть подробнее: вопрос задан неправильно, опасно не напряжение, а ток. При этом переменный ток опаснее постоянного: опасным для человека является переменный ток промышленной частоты силой более 15 мА, а постоянный- силой 20-25мА, так как при нём человек не может самостоятельно освободиться от источника тока. Ток в 50 мА вызывает тяжелое поражение, а ток в 100 мА, воздействующий более 1—2 с, является смертельно опасным.
Ток зависит от пути прохождения, сопротивления организма и окружающих предметов и от энергозапаса источника. Собственное сопротивление у всех людей разное. Есть отдельные индивиды (сам встречал), которые могут голыми руками скручивать провода под напряжением 380 В. Большинство людей подобная попытка убьёт. Влияет влажность - эффективное сопротивление мокрой кожи намного меньше, чем сухой.
Никакое. Убивает не напряжение, а ток. Исходя из сопротивления тела, в быту УСЛОВНО безопасным считается 42 В и ниже. Почему условно? Потому что имеется в виду взрослый, здоровый человек, одетый, обутый, сухой. Так бывает не всегда.