В XVI веке благодаря развитию механики появились вот такие вот тяговые шарнирные протезы, которые позволяли делать схват и расхват, например держать щит или оружие, а еще если приловчиться держать и более мелкие предметы. Такие протезы рыцарей не были более развитыми чем римские протезы 1000-летней давности (протезирование тогда развивалось очень медленно). Вот руки рыцаря Гофрида фон Берлихенга:
Протезы в Позднем Средневековье и в эпоху Возрождения и в Новое Время разделялись на "рабочие" и "косметические". Так, "рабочие" протезы представляли собой прикрепленные к культе инструменты. Еще были "косметические" протезы, предметы роскоши, доступные только богатым. Они были разной функциональности, в основном выполняли только косметические протезы в буквальном смысле, но некоторые имели довольно высокую по тем временам функциональность: тасовали карты, писали и рисовали пером, к примеру. Но их приходилось "программировать" при помощи механических эксцентриков, т.е они были автоматонами. Скорее всего, тяга от культи активировала механизм и эксцентрики, вращаясь выполняли свою "программу". Такие протезы были распространены до начала XXI века, когда электронные компоненты вытеснили механические (за исключением тяговых протезов).
Вот например тогдашние протезы ног (XVI век):
В целом, протезирование тогда в Европе было довольно примитивным и слаборазвитым.
Ну, история рыцаря Гёца фон Берлихинген показывает, что в начале 16 века были, как минимум, железные протезы. Картины Иеронима Босха, опять же, показывают, что были самые примитивные деревянные протезы, которые привязывали к культе.