К ответу Анастасии добавлю прекрасный городок Обидуш недалеко от Лиссабона. Центр города полностью пешеходный и окружен стеной замка. В июле в замке проходит традиционный средневековый фестиваль с рыцарским турниром, представлениями, ярмаркой рукодельных вещей. Городок небольшой, но очень атмосферный и аутентичный. Для однодневной экскурсии из Лиссабона просто идеальный вариант.