На этот вопрос скорее всего невозможно ответить, и не только потому что точно установить когда именно закончилась пред-история, и началась уже "история" человечества. Включать ли в эту историю, скажем, неандертальцев?
Но дело ещё в том, что оставшиеся с того времени археологические находки позволяют сделать вывод что уже у дервнейших людей какие-то религиозные представления были, однако какие именно - такие выводы можно сделатьтолько предположительно. Неизвестно, имели ли религиозное значение знаменитые росписи в пещерах Альтамира и Каповой,эта знаенитая познепалеолитическая живопись. Неизвестно, имели ли религиозное назначение странные предметы кооорые находят при раскопках, скорее всего да, но какое?
Так, скорее всего имели религиозное значение т.н. "палеолитические венеры" -скульптурки женщин, которые находят на палеолитических стоянках (https://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%9F%D0%B0%D0%BB%D0%B5%D0%BE%D0%BB%D0%B8%D1%82%D0%B8%D1%87%D0%B5%D1%81%D0%BA%D0%B0%D1%8F_%D0%92%D0%B5%D0%BD%D0%B5%D1%80%D0%B0). Часто их пытаются объяснить как проявления культа плодородия и возможно древнейших культов женского начала. Возможно, дервнейшие религии поэтому и были как-то связаны с поклонением женщине и её детородной способности.
То есть до зороастризма религий не было? Точно?