Как заставить добровольно делать уроки школьника?

В вашем вопросе содержится противоречие. И ключевое слово "заставить". Лучше поменять на "замотивировать".
Приведу свой пример. Сын - школьник, 1 класс. Сначала я действовала, как все. Говорила, что задали, ждала немедленного выполнения после школы. Иногда просила по 10 раз. Далее садилась рядом и "помогала". Ребенок, видя излишнее внимание, начинал нарочно кривляться, долго выполнять задания, специально ошибаться, ожидая от меня негативную реакцию. Я реагировала раздражением. Ни мне, ни ребенку удовольствия этот процесс не приносил. Я с ужасом представила, что такое может продолжаться годами!
Тогда я решила, что нужно не ругаться с ребенком, а замотивировать его. Это может быть доступ к любимой игре (например, поставить на нее пароль), разрешение пойти к другу в гости, пойти семьей в интересное место на прогулку, лазертаг, исполнить какое-то небольшие желание, дать небольшие карманные деньги, как награда за хорошие отметки и выполненные уроки. У детей всегда есть желания. То есть дать "пряник" ПОСЛЕ выполнения уроков. Найти стимул, подход. Не используя "кнут"!
И самое главное - это самостоятельное выполнение домашних заданий. Можно помочь, если не получается, но только если просит сам ребенок. Поначалу проверяем, правильно ли сделаны уроки и тогда даём обещанный "пряник".
Нам этот способ помог. Надеюсь, Вы тоже найдете подходящий для вас вариант!