Кратко: включали эхолот, радиолокатор и GPS-навигатор с отмеченными рифами и мелями.
Подробнее: Ну, конечно же - никак. В открытом океане спускали паруса и дрейфовали. Зажигали навигационные огни (фонари на корме), чтобы корабли эскадры видели друг друга. Иногда терялись. И днём тоже, при шторме, тумане.
Если шли вдоль побережья, то на ночь искали бухту ("акваторию") или подходящее место, чтобы встать на якорь.
Подводные рифы и днём не всегда видны. И такие места были весьма опасными для первых мореходов и кораблей. И кораблей (судов) в таких местах погибло множество…
С другой стороны, если уже есть карты и проложен курс, то можно и не спускать паруса ночью.