Это приходит с опытом. Ты перестаешь быть напряженным в тех ситуациях в которых бываешь постоянно. Хочешь стать смелее - ищи повод эту смелость проявлять. Важны положительные эмоции. Если тебя каждый раз бьют - врядли ты перестанешь бояться.