Вкратце:
Сперва создаем стикеры в редакторе(фотошоп подойдет) размером 512х512 в формате PNG.
Затем заходим в Telegram, добавляем в контакты @Stickers - это бот для создания.
Пишем ему:
1) /start
2) /newpack (начало создания своих стикеров)
3) пишем название пака
4) отправляем эмодзи для нашей картинки PNG
5) присылаем свой стикер
6)повторяем 4 и 5 пункт сколько нужно
7) публикуем наш стикерпак командой /publish