Есть несколько вариантов реализации, один из самых распространенных это шифрованный VPN туннель.
На просторах интернета очень много способов реализации, вопрос остается только в вашем оборудовании.
Развернуть с помощью софта сервер VPN на одном из ПК и подключить второй стандартными средствами Windows/MAC
Поднять VPN сервер на Роутере/Маршрутизации
Поставить интернет шлюз и настроить на нем сервер VPN
Дерзайте!