Всё зависит от CMS. Для Joomla 3 лучшим бесплатным компонентом для создания карты сайта сейчас можно смело назвать JL Sitemap.
Если у вас сайт на CMS Wordpress и вам нужна карта сайта для роботов ПС, то установить и активировать плагин https://ru.wordpress.org/plugins/google-sitemap-generator/
Если для людей, то: плагин WP Realtime Sitemap
Карта сайта предназначена для пользователей и представляет собой страницу со ссылка на другие страницы вашего сайта с заголовками.
Файл, содержащий карту сайта, размещается в корневом каталоге по адресу