По-разному, в зависимости от время и места.
Если речь идет об Античности, то спутать, например, перса и грека или римского легионера с полуголым галлом было очень сложно. Кроме того, рисунки на посуде изображают воинов с расписанными щитами и бронёй.
В Средние Века этот вопрос решался похожим образом, только еще более красочно. Рыцари надевали разнообразные сюрко, плащи и специальные щитки на плечах с гербовым рисунком, заказывали уникальные доспехи, крепили к копьям флажки и так далее. Тем более, их убивали очень редко - чаще брали в плен. Свои опознавательные знаки имели наемники-специалисты типа распиаренных генуэзских арбалетчиков. А разного рода ополчения никто не считал.
В Новое Время вопрос различия стал наиболее остро из-за примерно одинакового вооружения и общеевропейской моды. Решали его, в первую очередь, знаменами, реже - цветами одежды и головными уборами.
А Тридцатилетняя Война обогатила лексикон европейских языков словом "банда" именно из-за необходимости отличать своих на поле боя. Ландскнехты повязывали на руки ленты и разделялись по их цветам на банды-повязки.
А в конце 17 века появилась униформа.