Есть несколько способов написания книги. Тот способ, который указал автор вопроса также существует.
Некоторые авторы полностью прописывают сюжет, строят план, прописывают всех героев (и второстепенных тоже, даже прописывают их личные дневники! чтобы лучше познакомиться с героем). Таким способом пользовался Джеймс Н. Фрей (он даже книгу написал «Как написать гениальный детектив» где подробно рассказывает об этом методе).
Есть такие авторы, которые не знают о чем будет их книга. Например, книга «В дороге» Керуака. Он поехал автостопом по всей Америке и описывал все, что попадалось на глаза. «В дороге» еще называют «романом импровизацией».
Нет однозначного ответа, как лучше писать книги. Лучший способ — это тот, который больше подходит автору. А чтобы узнать, что лучше подходит — попробовать вышеописанные методы и остановить выбор на чем-то одном или их скрестить. Дерзайте, у вас получится!