Точно так же, как в SD - при помощи специальных машин-сканеров. Оригинальные копии старых фильмов и сериалов как правило хранятся на кинопленке, которая по своей аналоговой природе обеспечивает достаточную детализацию картинки для оцифровки и конвертации и в SD и в HD и даже в 4K. В кинотеатрах, например, для показа обычно используют 35-мм. пленку, и ничего, хватает четкости для многометрового экрана, а уж для blu-ray издания и подавно хватит.
Другое дело, если оригинальная версия фильма была снята на видео в стандартном разрешении - что типично для всей телевизионной продукции вплоть до недавнего времени. Издать условные "улицы разбитых фонарей" в высоком разрешении уже не получится, поскольку картинка изначально была в стандартном разрешении, требуемая "четкость" для HD была утеряна еще на стадии съемок. Недобросовестные издатели часто просто растягивают картинку стандартного разрешения до HD, в результате получается формально HD, но картинка принципиально от этого лучше не становится. Вот и получается, что снятые сто лет назад фильмы мы можем сегодня смотреть в HD, а всего десять лет назад - уже нет :)