Можно подобрать для них группы из рока наиболее близкие им по духу. И так потихоньку вольются.
Например, моему папе понравился Кипелов (сам папа любит Ободзинского, Серова) - думаю, здесь сошлось на хорошем мужском теноре и общей душевности исполнения. Кстати, думаю, можно вашему папе тоже сделать подборку хороших песен Кипелова и Арии, Машины Времени, Ольги Арефьевой и др. Из иностранцев можно подобрать Scorpions, Deep Purple.
Для мамы можно найти рок, использующий танцевальные ритмы и/или электронику: Depeche Mode, Muse, последнее из 30 seconds to mars, какие-нибудь лирические песни любых групп (Slipknot - Vermilion acoustic, Linkin park - My December, Limp Bizkit - Behind blue eyes, Metallica - Nothing else matters)
Не пытайтесь сразу садить на что-то жесткое - это почти то же, что человека, не разбирающегося в живописи сразу отправить в музей современного искусства. Что для него все современные картины - какие-то пятна и полоски, что для нелюбителя рока deathcore - это какой-то шум и гам.
Возможно, они некогда не дойдут до тяжелого рока, но немного ближе, все же, станут)
Музыка не может и не должна быть навязана. Каждый волен слушать что приятно его слуху. Ведь вероятнее всего ваши родители не навязывают вам свои музыкальные предпочтения. Так что будьте уважительны ко вкусам своих близких.