В программах гонок с препятствиями такое препятствие относится к категории "рукоходов". Препятствие с висящими подряд кольцами называется просто "кольца" и часто дополняется канатами. Если кольца чередуются с канатами, то такое препятствие называют "Кольца-канаты".
То есть, полное название препятствия рукоход "Кольца-канаты". Но спортсмены между собой называют их просто "кольца".