Нужно найти и скачать приложение вроде onion browser в AppStore. Мне оно показалось наиболее удобным. Альтернативно: red browser, он по моему бесплатный. Многие бесплатные альтернативы далеко не всегда работоспособны, к сожалению. Jailbreak многое облегчает :) Далее останется лишь найти интересующий ресурс, например здесь: https://onionsite.wordpress.com/
Уже многие писали о том как попасть в даркнет, для того что попасть с телефона специальный софт не нужен, достаточно вбить в адресной строке Darknet.money и вуаля - Вы в даркнете.
Так же как и на другом девайсе
Скачиваете "Тор Браузер" на айфон,ищете список ссылок даркнета(Hidden Wiki),и используете в свое удовольствие