"В ногах правды нет" обычно говорится при приглашении присесть.
Есть несколько версий этимологии данного фразеологизма. Я больше склоняюсь к версии о правеже. В средние века на Руси был обычай — "выбивать" из должников деньги путём подвешивания и избиения оного по ногам толстыми прутьями — правёж. Должников заставляли без обуви стоять на снегу. От боли и холода наказанные нередко брали на себя вину, даже если не совершали проступка: лишь бы наказание закончилось скорее. В итоге такое наказание не могло выявить всей правды.
Вторая версия тоже связана с правежом, но уже имеет немного другую историю. "В ногах правды нет" могли сказать, если должник сумел спастись от этого самого правежа бегством.
Третья версия крестьянская. Обнаруживший пропажу или потраву с полей помещик собирал крестьян и заставлял их стоять, пока не скажут правду, кто в этом виновен.
- В старину, когда ходоки "ходили" к Царю (или вышестоящему начальству) с целью найти "правду" или управу на наместников того или иного ранга, приходилось стоять подолгу в ожидании аудиенции. Но от количества простоянного в коридорах власти, правды не прибавится. Поэтому лучше ждать сидя. Отсюда могло пойти выражение "Присядь! - В ногах правды нет. "