Я лишь выскажу своё предположение. Давайте, для начала, вспомним всех юных волшебников. То есть волшебников до 11 лет. Им всем запрещено пользоваться магией и иметь при себе палочку. Но бывают случаи, когда эмоции захлёстывают их и невольно происходит магия. Но! Они ведь ничего не произносили... Теперь ближе к моей теории.
Как мне кажется, заклинания создаются с помощью эмоций. Но в первый раз, это заклинание происходит невольно и лишь потом волшебник может его повторять. Из этой теории вытекает, что, возможно, кто-то хотел кого-то убить настолько сильно, что создалось заклинание "Авада Кедавра" или простым языком Убивающее заклятие.
Стоит не забывать о Северусе Снейпе, который изобрёл такие заклинания как "Левикорпус" ( Подвешивающее заклинание ) и "Сектумсемпра" (Рассекающее заклятие). Согласитесь, они не могли появиться просто так, ведь между Северусом и Мародёрами была давняя война... Компания Поттера - старшего вызывала у Северуса острую ненависть, и именно отсюда эти заклинания так жестоки. Левикорпус, скорее, унизительно.
Когда же у волшебника получилась та или иная магия, скорее всего, он мог сосредоточиться ещё раз и ассоциировать результат с определенным словом\словами. ( Как говорилось в другом ответе, многие заклинания имеют латинскую этимологию ).