Вопрос интересный.
Вариант первый - никак. Берёшь и идёшь.
Результат у этого может быть "не очень", будешь всё время зажатый, девушке не понравится (да и тебе тоже), и второго уже не будет.
Вариант второй - ищешь причину страха. Для меня, например, в разное время я находил такие причины как непонимание, а что мне вообще там делать? Просто говорить с ней? целоваться? А если не получится? А что если ПОЛУЧИТСЯ? и т. д.
И чтобы разрешить эту ситуацию, нужно спокойно, расслабленно и сконцентрированно продумать все варианты, честно и до конца. Если откажет, что будет? Если пойдёт хорошо, что будет? И согласится со всеми вариантами, в итоге.
После этого ты уже всё решил, всё внутренне продумал. Бояться нечего. Ты уже пережил этот страх у себя в уме только что.